Realisation d'un robot quadrupède biomimetrique pour le transport des charges imitant la locomotion d'un lezard

Résumé

Auteur : SENKOKO Cherubin
Niveau:
Département: Genié mecanique
Année Ac: 2024-2025 , | 2025-06-30 22:27:59

Mots clés

Arduino,solidwork

Intérêt

> Innovations technologiques
devellopement d'un robot capable de se deplacer dans des environnements complexes, ouvrant la voie a des nouvelles applications dans des domaines tels que la logistique ,l'exporation et l'assistance humaine
>Application pratiques
.Transport de materiel dans des zones difficiles d'accès (chantiers des constructions, zones sinistrés, etc)
.Assistance au transport des charges lourdes pour les personnes à mobilité réduite
.Exploration de terrains accidentés pour la recherche scientifique ou la surveillance.

Problématique

Problème principal : Comment concevoir et réaliser un robot quadrupède biomimetrique capable de transporter efficacement des charges dans des environnements variés et potentiellement difficiles en s'inspirant des principes de locomotion animale ?
Question spécifique :
> Quels sont les mécanismes de locomotion animale les plus adaptés pour un robot de transport quadrupède?
> comment integrer des capteurs et des algorithmes de contrôles pour assurer la stabilité et l'adaptabilité du robot aux différents terrains?

Plan provisoire

1. Introduction
>Présentation du contexte et de la
problématique
>Objectifs et intérêt du projet
2. Revue de la littérature
>Principes de la biomimétique
> Robotique quadrupède
>Systèmes de contrôle
3. Conception du robot
> Choix des matériaux et des actionneurs
>Modélisation 3D
> Conception du système de contrôle
4. Simulation et prototypage
> Simulation du comportement du robot
>Construction du prototype
5. Tests et validation
> Tests de mobilité et de franchissement
d'obstacles
>Tests de capacité de charge et d'autonomie
> Analyse des résultats
6. Discussion et perspectives
> Analyse critique des résultats obtenus
> Perspectives d'amélioration et de
développement
7. Conclusion
> Récapitulatif des principaux résultats
>Réponse à la problématique

Hypothèses

> Hypothèse principale :
Il est possible de concevoir et de réaliser un robot quadrupède biomimétique capable de transporter efficacement des charges dans des environnements variés en s'inspirant des mécanismes de locomotion animale.
>Hypothèses secondaires :
.L'utilisation de mécanismes de locomotion inspirés des quadrupèdes naturels permettra d'améliorer la stabilité et l'adaptabilité du robot aux différents terrains.
. L'intégration de capteurs et d'algorithmes de contrôle avancés permettra d'assurer une navigation autonome et une adaptation en temps réel aux conditions environnementales.

Méthodes

1. Revue de la littérature :
Étude des principes de la biomimétique, de la robotique quadrupède et des systèmes de contrôle.
2. Conception CAO :
Modélisation 3D du robot en utilisant un logiciel de conception assistée par ordinateur(Solidwork).
3. Simulation :
Analyse du comportement du robot dans différents environnements à l'aide de logiciels de simulation.
4. Prototypage :
Construction d'un prototype fonctionnel du robot.
5. Tests et validation :
Évaluation des performances du robot en termes de mobilité, de capacité de charge et d'autonomie.
6. Analyse des résultats :
Comparaison des résultats obtenus avec les objectifs initiaux et les hypothèses formulées.

Bibliographie

*Livres
1. Biomimetics:nature-based innovation de Yoseph bar-cohen
2.Legged Robots that Balance de Marc Raibert
3.Introduction to autonomus mobile Robots de Roland siegwart

Site web :
> https://www.openrobotics.org
> https://www.bostondynamics.com
Chaines youtube:
> Boston dynamics
> IEEE spectrum

Directeur & Encadreur

Directeur: BARAKA Olivier MUSHAGE

Status

Décision ou observation: Accepté
Feu vert: AUCUN
Déposé : NON
Défendu: NON
Finalisé: NON